大家只要談到諧波減速器，從事工業(yè)機器人領(lǐng)域的業(yè)內(nèi)人士都不會陌生。過去多年，這個有時不過巴掌大的機器人核心零部件，由于核心技術(shù)長期被國外品牌壟斷，一直占據(jù)機器人約三成的整體成本。在所有核心零部件中成本占比最高。但一直以來，國產(chǎn)減速器的發(fā)展卻極不給力，主要是零件超精技術(shù)不佳，性能受制約。減速器被稱為是國產(chǎn)機器人發(fā)展路上的“釘子戶”、“老大難”。

諧波減速器三大件

據(jù)了解，目前全球只有3家公司可以大批量生產(chǎn)機器人諧波減速器，分別是德國Harmonic Drive AG公司，負責(zé)歐洲、中近東、非洲及南美地區(qū)的銷售；美國的Harmonic Drive L.L.C負責(zé)北美地區(qū)的銷售；全球其余市場由日本的Harmonic Drive Systems Inc.公司負責(zé)銷售。其中美國哈默納科已經(jīng)完全被日本哈默納科控股，而德國哈默納科也被日本Harmonic Drive Systems Inc.控股30%。

因此，國際主要的工業(yè)機器人諧波減速器幾乎都掌握在日本Harmonic Drive Systems Inc.公司。

早在1961年，我國就已經(jīng)組建了北京傳動研究所對諧波傳動進行研究，也取得了一些成就。后來例如北京諧波傳動技術(shù)所(以下簡稱“北京傳動所”)為代表的諧波傳動公司，并先后研制了多種類型的諧波齒輪傳動裝置。通過與國內(nèi)超精機企業(yè)合作，提升設(shè)備精度，包括這幾年上海馭準(zhǔn)精密的努力，為國產(chǎn)諧波減速器在機器人市場占得一定的份額。

諧波減速器運轉(zhuǎn)

我國現(xiàn)階段諧波減速器的制造能力還只相當(dāng)于日本七八十年代的水平。國內(nèi)諧波傳動產(chǎn)業(yè)主要的問題是精度和精度保持能力差，承載能力差、噪聲大，生產(chǎn)設(shè)備落后，產(chǎn)品種類少，企業(yè)規(guī)模偏小、研發(fā)人員和投入都不足。上海馭準(zhǔn)抓住這一個先機，正在不斷推出機器人制作的超精方案。也在不斷增加研發(fā)成本。取得一定成果。

國產(chǎn)減速器的“壽命”掣肘一直是目前國內(nèi)很多機器人廠家和系統(tǒng)集成商對國產(chǎn)諧波減速器望之卻步的技術(shù)瓶頸。由于機器人成本很高，相應(yīng)配套的核心零部件的壽命自然就成為了應(yīng)用企業(yè)考慮的重點。

機器人減速器的壽命主要有兩個層面的意義，一個就是將減速器用壞的一個實際壽命，另一個則指的是精度壽命，即諧波減速器連續(xù)工作多少個小時后，在精度上會出現(xiàn)誤差。國際上對諧波減速器合格的檢測標(biāo)準(zhǔn)是工作6000個小時才算合格。